明代四大卫分别为：天津卫，威海卫，金山卫，镇海卫。明朝初年，多次对蒙古用兵，并在与蒙古边境一带设置四十余个卫所防卫，包括东胜卫、云川卫、官山卫、全宁卫、老哈河卫等，都是明朝边防重地。明代四大卫是其中最为著名的，在保卫国家、抗击倭寇的战斗中，发挥了巨大作用。按照明代的军事编制，5600人为卫，1120人为千户所，112人为百户所，所下设总旗2名、小旗10名。
1、天津卫
隋朝大运河的开通。唐中叶以后，天津成为南方粮、绸北运的水陆码头。宋金时称“直沽寨”，元朝改称“海津镇”，是军事重镇和漕粮转运中心。
明太祖朱元璋在1368年建立明朝后，为了巩固王朝权利，将自己的儿子们封为王，分别驻守各地。第四个儿子朱棣被封为燕王，驻守北京。1398年，朱元璋病死。因为太子早年夭折，所以由朱元璋的长孙朱允炆继位，史称建文帝。燕王朱棣经过几十年的苦心经营，在诸王中实力最强。
由于建文帝平庸无能，加上自己的政治野心，朱棣在1400年以“靖难”为名，发兵与其侄子建文帝争夺皇位。朱棣率兵从天津的前身-直沽出发，偷袭沧州，并经过几年的战争，最终攻陷南京，夺取皇位。1402年，朱棣即位，是为明成祖，年号“永乐”。
为了纪念开始发兵的“龙兴之地”，朱棣把“直沽”这个曾的“天子渡河之地”赐名为天津。“天”是天子的意思，而“津”是指渡口的意思。天津得到赐名后，于同年设置了军事部门。
“卫”是明朝的军事建制。天津卫也开始了筑城建设，初建时的天津城其实是个土城，这座土城周长9里多，城高3丈5尺，宽2丈5尺，城的形状是东西长、南北短，很像一把算盘，所以当时人们也把它称为“算盘城”。
当时天津设有天津卫、天津左卫、天津右卫，统称三卫。至今人们经常提到的“天津卫”一词，就是从此而来。2004年12月23日是天津设卫筑城600年的纪念日。天津卫即为现在的天津市。
2、威海卫
清朝北洋水师基地。位于今山东半岛东北端威海市，濒临黄海，西连烟（台）蓬（莱），北隔渤海海峡与辽东半岛旅顺口势成犄角，共为渤海锁钥，拱卫京津海上门户。威海卫原为滨海渔村，汉称石落。
明洪武二年（1369年）便在辛汪设寨（今寨子村）防倭，称“宁海州文登县辛汪巡检司”，首任巡检孙谅被授为“进义校尉”，领有弓兵100名。同时在赤山（今荣成境）、温泉（今温泉汤村）亦设军寨。自设寨驻军后，确实起了镇慑作用，“倭人虽不时徜徉波涛中，而不敢登陆者六年”。在孙谅离任赴京时（洪武八年—1375年），即由弓首、弓兵、司吏、本境耆宿、天妃宫住持等人发起，请人撰写《创立营寨记》，并刻碑留存（碑现藏市博物馆）。洪武二十三年（1390年）后，境内还设若干小寨，有双岛、长峰、海埠等土寨。
洪武二十六年（1393年）定全国都司卫所，在山东设山东都司。此前在东部地区已设有登州卫、莱州卫、安东卫。洪武三十一年（1398年）正月，特命魏国公徐辉祖和都督朱某，垛集本处之民置立沿海卫所，于文登县辛汪都三里之地域设威海卫，卫辖地南至接官亭（今戚家庄南山），西至初村。
按明廷之原规定，数县间设一卫，而今胶东半岛却还设有宁海卫、成山卫、靖海卫、大嵩卫（今海阳凤城）。卫下设所，威海卫辖有左所、右所；成化元年（1465年）又设百尺崖后所。 威海卫卫城修成不久（永乐四年），便同来犯的倭寇展开了一场保卫战，终将倭寇击败。威海卫即现在的威海市。
3、金山卫
春秋时期。相传春秋战国时期，周康王已在大金山岛之北麓筑有城堡，为金山城，亦称康城。五代以前，大小金山附近为古金山港，福建等地航商，经常在此泊船贸易；五代吴越时，曾在古金山港口筑城堡戍守；南宋驻金山水军，拱卫京都临安。南宋时，金山沦海以后，海港移至小官镇旁青龙港，更显繁荣。由于海岸坍陷后退，约在南宋淳熙与绍熙间即12世纪80年代后期沦入海中，康城辉煌不在。
随着杭州湾的形成，金山海岸不断内坍，风潮海溢频繁，常使内陆成为斥卤之地，至清雍正年间才基本稳定，千余年间海岸后退近20公里，大片平原沃野被吞噬入海，大小金山成为海中岛屿。杭州湾的形成，又使金山成为太湖流域重要的海运港口和军事要冲。
沿海海氛不靖，鉴于金山沿海地区战略地位的重要，洪武十七年（公元1384年），明太祖朱元璋命信国公汤和与安庆侯仇成偕方鸣谦巡视浙江沿海， 找一个地方建城。几经筹备，于洪武十九年（公元1386年）在滨海的盐业集镇小官镇筑城设卫， 因与海中金山相望，故名金山卫，人们称小官镇为卫城。
明代的金山卫统领7个干户所，辖境东起宝山，西达乍浦，左右策应，绵亘几百里的沿海地带，堡墩林立，防务整肃，并有巡海船40艘驻卫，屹然为太湖流域东南之屏障。明成化年间，堵塞青龙港口，加固海塘，增强了对海潮灾害和外敌入侵的防御力量。尤其在明代抗倭战斗中，发挥了巨大的作用。
因为太湖东南出海口从此完全封闭，水流北出黄浦，境内河道流速减低，钉螺革生，成为血吸虫病严重流行地区。海思虽有减轻，而南旱北涝则加剧，严重威胁到农业生产。金山卫也因失去海港条件而日趋衰落，县城遂于清乾隆二十四年移治朱泾镇。加之金山海岸继续不断内坍，风潮海溢频繁，常使内陆成为斥卤之地，至清雍正年间才基本稳定，原先卫所也已沦海，至此一蹶不振，成为江浙边陲的一个海滨小镇。金山卫即现在的金山区金山卫镇及石化地区。
4、镇海卫
镇海卫城建于明洪武二十年（1387年），系江夏侯周德兴筑以备倭，它比漳浦赵家堡还早180余年，其规模也比赵家堡大一倍多。据《海澄县志》载：其周长 873丈，城脊宽1丈3尺，高2丈2尺，有女墙1660个，窝铺20个，垛口720个，开东西南北四门和水门，门各有楼。
登高府视，城下陡绝，以海为壕。城墙历经战火，岁久倾圯。明正纺十三年（1448年）卫指挥同知桂福，弘治年间卫指挥袁侯，隆庆三年（1569年）明总兵张元勋等先后重修。清顺治十八年（1661年）对沿海实行迁界政策，卫城在界外，遂废。康熙二直年（1681年）再修。
现在的卫城遗址，便是当时重修的故垒。四个城门岿然矗立。南门和水门较为完好，尚有石墙数丈。南门建有两重城门，人城门两侧筑一半月形城墙，俗称月眉城（简称月城）。内外城门错开，便于藏兵纳将，防御进犯之敌，足见古人建城用心之细。
据《镇海卫志》载：此卫原有官宾5300名，历任指挥使18名，辖陆鳌（今漳浦），铜山（今东山）、悬钟（今诏安）3千户所，清朝时仅留旗军1042名，相当于一个千户所兵力。迁界后废除卫的建制，改隶漳浦县二十三都八图，至雍正十二年（1734年）才划归海澄县管辖。城南门有教场，中有演武亭，坐山面海。亭之左有将台，每年春秋两操。建城后又建有望高楼，用以望海面，监视敌情。同时置有九座烟墩台。以上军事设施，今已无存。
镇海卫城，历尽六百年风云，故垒雄风，至今犹存。镇海卫城，即现在龙海市隆教乡镇海村，是四大卫中保存最好的卫城。