公刘，生卒年不详，姬姓，名刘，“公”为尊称，是古代周部族的杰出首领，不窋之孙，鞠之子，生子庆节，周文王的祖先，由北豳（今甘肃省庆城县、宁县）迁豳（陕西省彬县，旬邑县西南一带）。
公刘的先祖名叫弃，是帝喾之子。弃爱好耕作务农，观察土地特点，适合谷物生长的就种上谷物，民众都向他学习，尧帝知道此事后，便提拔他当农师主管农业。舜帝时，将弃封在邰地（陕西省武功县西南），称为“后稷”。
后稷之子继续担任主管农业之职，即公刘的祖父不窋。不窋晚年时，正处于夏朝政治衰败时期，夏朝太康废弃农官，不注意农事。不窋因而失去农官之职，于是逃奔到戎狄部族地区。
不窋死后，他的儿子、公刘的父亲鞠即位。鞠死后，公刘即位。公刘虽然处在戎狄地区，但继续从事后稷的事业，致力于耕种，到处察看土地性能，从漆水、沮水渡过渭水，伐取木材以供应用。于是，外出的人有资财，定居的人有积蓄，民众仰仗他过上好日子。各族人感念他的恩德，大多迁到这里，拥护和归顺他。周朝事业的兴起就是在这里开始的，所以诗人创作歌诗乐章称颂他的德行。公刘死后，其子庆节即位，把国都建在豳地。