中国人民解放军中将，广州军区副政治委员。
湖南省醴陵县(今株洲县)人，1904年2月28日出生于醴陵县张公岭一个贫穷的拳师世家。1923年参加安源工人运动。1926年春回醴陵从事农民运动。同年7月加入中国共产党。北伐战争开始后，又回到安源煤矿工人纠察队，任队长。1928年5月参加工农红军。历任班长、排长、总支书记、特派员、团政委。参加了井冈山和湘赣根据地斗争，特别是在维持中共湘东特委与井冈山红军之间联系方面做了大量工作。1934年8月，率红四十九团随红六军团西征。在贵州甘溪与国民党军相遇，他带领部队英勇作战，打到弹尽粮绝，方率领余部乘夜突出重围。红二、六军团会师后，任红十八师政委，参与了创建湘鄂川黔革命根据地斗争。1935年11月率部参加长征，途中改任红十六师政委。
1936年10月，红二、六军团抵达陕北罗家堡，与堵截红军的胡宗南部队相遇，为掩护军团主力转移，他指挥红十六师与敌激战时，身负重伤，警卫员尚来不及替他包扎伤口，敌人已包围过来。在这千钧一发之际，他沉着地命令警卫员带上手枪和文件包迅速转移，自己纵身跳下身后的陡坡。全军上下都以为他牺牲了。军团政委王震在排以上干部大会上总结经验时，高度赞扬红十六师和他在此次战役中的功绩，并提议：“向晏福生同志默哀三分钟!”事实却是，他没有死，只是经历了艰难而又传奇的一幕。他跳下陡坡后昏死在一个土窑洞里，被当地老百姓救回家。苏醒后不顾伤痛只身追赶部队500多公里，因伤口恶化，再次昏死在路旁，又被好心的群众送到红四方面军的一个团部。做了右臂高位截肢手术，挽救了生命，却成了“独臂将军”。伤口未愈，他又奉命随红四方面军西征，任西路军干部团政委。西路军激战河西走廊失败后，进入祁连山打游击，最后孤身一人，凭着坚强的信念，历尽苦难，百折不挠，终于找到部队重返陕北。
抗日战争爆发后，1938年3月，任八路军一二○师三五九旅七一七团政委，参加了保卫陕甘宁边区的战斗。在著名的南泥湾大生产运动中，他坚决贯彻自力更生的方针，和指战员同甘共苦，艰苦创业，成绩显著，两次被边区政府评为生产英雄。毛泽东亲笔为他题写奖状：“坚决执行屯田政策。”1942年入中央党校学习。后任关中警备第一旅政委。从1944年11月起，任三五九旅政委兼旅党委书记。1945年5月，在被确诊为败血症刚刚被抢救好转的情况下，出任三五九旅南下第二支队政委，踏上了南下征程。抵达河南时，日军投降了，他便奉命率部转进东北，投入解放东北的斗争。
解放战争时期，先后担任三五九旅政委、独一旅政委、独立第一师政委、第二十八师政委、第一三九师政委和第四十七军副军长。在黑山阻击战中，指挥部队打得很英勇，出色地完成了阻击任务，受到中央军委的嘉奖。1949年6月率部挺进湖南，参与解放湖南的作战。
新中国成立后，先后任沅陵军分区政委、湘西行署主任、湘西军区司令员、湖南省人民政府民政厅厅长、中共湖南省委常委、湖南军区政委、广州军区副政委等职。在建国初期的湘西剿匪中，认真执行党的政策，精心组织部队，依靠各族人民，彻底消灭了湘西土匪。他长期领导民兵工作，深入基层，调查研究，为加强广州军区民兵建设作出了贡献。“文革”中，被林彪、黄永胜等诬为“贺龙死党”，受到破孩长达8年，身心倍受摧残。林彪反党集团垮台后，他重返工作岗位，1975年任广州军区顾问。
1955年被授予中将军衔。他是中共七大、八大和十二大代表，在十二大上当选为中纪委委员，还是第四、五届全国政协委员。
1984年4月7日在广州病逝，终年80岁。党和人民给予了他很高的评价，称他是中国共产党的优秀党员，久经考验的无产阶级忠诚战士，人民军队优秀的政治工作领导者和军事指挥员。