郎永清（？—1686）字定庵，汉军镶黄旗人，世籍广宁，郎廷佐之叔父，清朝大臣。初授礼部笔帖式。出知山西浑源州，招民开垦，豁逋赋万馀。姜瓖党高山等窜伏山谷间为盗，永清简丁壮，亲率搜捕，多斩获。事平，擢江西赣州知府，平反冤狱，居官有声。师讨李定国，议牧马赣州，民哗言兵且入城，争窜避。永清度城外地为牧场，区画八旗驻营，具刍茭，兵不入城，赣民安堵。师还，徵民夫数千挽舟，滩水湍激，永清虑民夫无食且逃，以大舰载米尾其后，军行无滞。民德之，为立像祠焉。
从子廷佐巡抚江西，永清例回避，调山西汾州。迁山东东昌道副使，转湖广下荆南道。李自成党踞房、竹间，官军分路会剿，餽饷俱取给郧、襄，陆路挽运，议徵民夫数万。永清疏水道，仿古转搬法，安塘递运，军得无匮。累迁湖南布政使。衡、永、宝三郡苦食粤盐，滩险道远，商民交病。永清申请改食淮盐，民便之。
康熙十二年，调河南。师讨吴三桂，议养马南阳，永清请移牧湖广。河南协济湖广军米十万石，申巡抚题请改於江南、江西采运。在官十二年，课最。二十五年，擢山东巡抚。未几，卒官，祀湖南名宦。