梁睿(531—595.4.13)，字恃德，安定乌氏(今甘肃泾川县北)人，隋朝名将。
梁睿的父亲梁御曾为西魏太尉。梁睿“少沉敏，有行检”(《隋书·梁睿列传》)。宇文泰任西魏相国时，因为梁睿是功臣之子，所以将其收养于宫中数年，并命诸子与梁睿交游，同师共业，交情甚厚。
梁睿七岁袭爵广平郡公，累加仪同三司。魏恭帝时加开府，改封为五龙郡公，拜渭州刺史。宇文泰之子宇文觉登基为北周皇帝后，征为御伯。不久出为中州刺史，镇守新安，以备北齐。因数次击败北齐入寇之军，宇文觉拜梁睿为大将军，进爵蒋国公，入为司会。后跟随齐王宇文宪抗拒齐将斛律光于洛阳，每战有功，升官为小冢宰。周武帝宇文邕时任敷州刺史、凉州安州总管，俱有政绩，进位柱国。
武帝死后，静帝宇文衍年幼，左丞相杨坚专权，并命梁睿代王谦为新益州总管。此时相州总管尉迟迥、郧州总管司马消难先后举兵反对杨坚(参见杨坚平尉迟迥之战)。王谦亦不愿依附杨坚，遂于北周大象二年(580年)八月初七，出动巴蜀军队10余万人，攻占始州(治今四川剑阁)，企图阻止新任益州总管梁睿入蜀。所管益(治今四川成都)、新(治今四川三台)、泸(治今四川泸州)等18州与武(治今甘肃武都)、兴(治今四川略阳)等10州，多数响应(参见杨坚平王谦之战)。
梁睿到汉川(今陕西汉中)被阻。杨坚即命梁睿为行军元帅，率利(治兴安，今四川广元)、凤(治今甘肃凤县)、文(治今甘肃文县)、秦(治今甘肃天水)、成(治今甘肃成县西)等州兵步、骑20万，进讨王谦。梁睿由利州南下，进攻始州，企图打开入蜀通道，直趋益州。始州北有大、小剑山屏障，东有嘉陵江水可凭，蜀北古栈道——剑阁道，由该区通过，为古代南下入蜀必经之道，地形险要，易守难攻。王谦为阻梁睿军入蜀，令其部将敬豪、梁岩率军固守始州城；赵俨、李三王等率军10余万人，据险设营，守御通谷(今四川广元西南)、龙门(即龙州，今四川平武东南)等地，以确保剑阁道及始州无虞。
十月，梁睿军进至通谷(参见始州之战)，李三王等以劲兵拒守，闭垒不战。梁睿以总管张威为先锋，率部出战。张威先令人临阵大骂，激怒李三王出阵，然后派精兵奋力攻击，一举击溃李三王军；梁睿军主力赶到，擒斩敌7000余人，遂即前进到龙门，遇赵俨、秦会等率军10万据险为营三十里相抗拒。梁睿令将士由山间隐蔽小道，衔枚(口含石子)开进，四面奋击，大破赵俨等军营垒，蜀人大骇。梁睿率部击鼓而进，迫使始州守将敬豪、平林守将梁俨投降。王谦又令部将高阿那肱，达悉惎等据守开远(今四川剑阁东北)险要之地，阻遏梁睿军。梁睿对将士说：“此虏据要，欲遏吾兵势，吾当出其不意，破之必矣”(《隋书·梁睿列传》)。为出其不意击破守军，遂命上开府拓跋宗率部直取始州；又命大将军宇文复进兵巴西(今四川绵阳)，大将军赵达率水军入嘉陵江，从两翼威胁敌军侧后；并派部将张威、王伦、贺若震、于义、韩相贵、阿那惠等，各自率部，从正面分路攻击，经过半天激战，终于击破开远守军，达悉惎等败逃益州。梁睿遂即长驱疾进，直逼益州。梁睿集中主力，奋勇攻击，大败王谦军。王谦率余部欲退益州，因达悉惎、乙弗虔举城投降，-领30骑逃往新都(今四川新都东)。新都令王宝将其捉获。梁睿斩王谦，益州遂定。此战的胜利，对杨坚巩固统治权力，代周立隋，具有积极作用。梁睿因功进位上柱国，总管如故。赐物五千段，奴婢一千口，金二千两，银三千两，食邑千户。
时梁睿威震西川，夷、獠等少数民族相继归附，唯南宁土司爨震恃远不宾。梁睿两番上 书陈述征讨方略：
“窃以远抚长驾，王者令图，易俗移风，有国恆典。南宁州，汉世柯之地，近代已来，分置兴古、云南、建宁、硃提四郡。户口殷众，金宝富饶，二河有骏马、明珠，益宁出盐井、犀角。晋太始七年，以益州旷远，分置宁州。至伪梁南宁州刺史徐文盛，被湘东征赴荆州，属东夏尚阻，未遑远略。土民爨瓚遂窃据一方，国家遥授刺史。其子震，相承至今。而震臣礼多亏，贡赋不入，每年奉献，不过数十匹马。其处去益，路止一千，硃提北境，即兴戎州接界。如闻彼人苦其苛政，思被皇风。伏惟大丞相匡赞圣朝，宁济区宇，绝后光前，方垂万代，辟土服远，今正其时。幸因平蜀士众，不烦重兴师旅，押獠既讫，即请略定南宁。自卢、戎已来，军粮须给，过此即于蛮夷征税，以供兵马。其宁州、硃提、云南、西爨，并置总管州镇。计彼熟蛮租调，足供城防食储。一则以肃蛮夷，二则裨益军国。今谨件南宁州郡县及事意如别。有大都督杜神敬，昔曾使彼，具所谙练，今并送往。”
“窃以柔远能迩，著自前经，拓土开疆，王者所务。南宁州，汉代柯之郡，其地沃壤，多是汉人，既饶宝物，又出名马。今若往取，仍置州郡，一则远振威名，二则有益军国。其处与交、广相接，路乃非遥。汉代开此，本为讨越之计。伐陈之日，复是一机，以此商量，决谓须取”(《隋书·梁睿列传》)。
杨坚见后，深以为然，但考虑天下初定，恐民心不安，故未之许。隋朝建国后，隋文帝杨坚派史万岁讨平南宁，皆用梁睿之策。
梁睿驻军于蜀，威惠兼著，民夷悦服，声望逾重，这些逐渐使杨坚感到忧虑。梁睿主簿薛道衡一次宴间说睿曰：“天下之望，已归于隋”(《隋书·梁睿列传》)。建议梁睿上表劝进(劝隋国公杨坚登基称帝)，杨坚大悦。
隋代周后，已为隋文帝的杨坚对待梁睿更加礼重。梁睿又上 书献平陈之策，隋文帝称赞了梁睿，并下诏书说：“公英风震动，妙算纵横，清荡江南，宛然可见。循环三复，但以欣然。公既上才，若管戎律，一举大定，固在不疑。但朕初临天下，政道未洽，恐先穷武事，未为尽善。昔公孙述、隗嚣，汉之贼也，光武与其通和，称为皇帝。尉佗之于高祖，初犹不臣。孙晧之答晋文，书尚云白。或寻款服，或即灭亡。王者体大，义存遵养，虽陈国来朝，未尽籓节，如公大略，诚须责罪，尚欲且缓其诛，宜知此意。淮海未灭，必兴师旅，若命永袭，终当相屈。想以身许国，无足致辞也”(《隋书·梁睿列传》)。因而未便用兵。
梁睿又见北方突厥强盛，恐为边患，又上 书陈述镇守之策十余事，书曰：“窃以戎狄作患，其来久矣。防遏之道，自古为难。所以周无上算，汉收下策，以其倏来忽往，云屯雾散，强则骋其犯塞，弱又不可尽除故也。今皇祚肇兴，宇内宁一，唯有突厥种类，尚为边梗。此臣所以废寝与食，寤寐思之。昔匈奴未平，去病辞宅，先零尚在，充国自劾。臣才非古烈，而志追昔士。谨件安置北边城镇烽候，及人马粮贮战守事意如别，谨并图上呈，伏惟裁览”(《隋书·梁睿列传》)。隋文帝见书后，赞赏不已，答以厚意。
梁睿认为自己是周代旧臣，久居重镇，恐见疑于新政，所以内不自安，屡请入朝，于是被征还京师。隋文帝命梁睿上殿接见，握手极欢。回来后，梁睿对亲友说：“功遂身退，今其时也”(《隋书·梁睿列传》)。遂称病在家，不与人交往。隋文帝赐以版舆，每有朝觐，必令三卫舆上殿。
梁睿平定王谦之乱时，认为自己威名太盛，恐为时人所忌，于是公开接受金玉贿赂以自毁形象，结果有百余名部将因奖赏未予落实而上告于朝廷。文帝令有司查办其事，真接主办人多因此而获罪。梁睿深感恐惧，上表陈事谢罪，请求退归大理。隋文帝予以抚慰。
开皇十五年二月二十八日(595.4.13)，梁睿随从隋文帝至洛阳而卒，时年六十五。谥曰襄。子梁洋嗣，官历嵩、徐二州刺史、武贲郎将。大业六年(610年)，隋炀帝下诏追改封梁睿为戴公。