姚令言（？—784），唐朝时期河中府（今山西永济县）人。姚令言年少时应征入伍，始初属泾原节度使马瞵府，经积累战功上任金吾大将军同正，为衙前兵马使，后改任御史中丞。
建中年间，孟睥担任泾原节度使期间，非常欣赏姚令言，认为其是难得的将帅之才，多次提拔和推荐姚令言。孟睥回京任职后，姚令言被任为四方镇北庭行营泾原节度使、泾州刺史，兼御史大夫。
建中四年，李希烈反叛，率领叛军攻陷汝州。朝廷令哥舒曜领兵镇压，扎营于襄城。李希烈却率领数万叛军围攻襄城，形势非常危急。朝廷令姚令言火速率领五万兵马赶赴援救。泾原的部队离开四方镇，军中多是携带子弟而来，希望得到京师后获得丰厚的奖赏，但是一无所赐。当时京兆尹王栩犒劳士兵的都是粗粮野菜，睡无衣被。官兵们都极为愤怒，大声说:“我们抛弃父母妻儿，准备战死沙场，可是吃不饱，穿不暖，怎么可能以自己的身体生命对着敌人的利剑啊!而国库里却是丰盛富足，不去取来用以保住性命，而去哪里啊！”
部队行军到了一处地方就失去了控制，反叛的士兵都拒绝前行，高声大闹，擂鼓而回返。姚令言大急，拦住士兵对他们说:“各位男儿不要草率行事，这样做不是求生的良计。”但是众将士兵都不听姚令言的劝告，用戈剑围住姚令言，请求退兵。姚令言只好急奏朝廷，皇上大惊，急令内库速送二十车物资去补赐。此时军心大乱，姚令言没法控制局面，街市居民都慌乱逃亡，那些叛兵大叫:“不要跑，我们不会要你们家里面的东西的!”
德宗急忙命令普王与学士姜公辅前往安抚他们，才行至内门，叛军已经攻破关口，布阵于丹凤楼下。当日，德宗仓促出逃，叛军随即入城，抢掠财物，将粮食等物资用车载走。
当时太尉朱泚就住在附近的晋昌里第府。朱泚此前曾经控制泾州，后无权失势，闲居家中已久。即夜，众叛将共谋计策，想到了朱泚，一致认为：如果我们请他做首领，肯定能成大事。于是，派姚令言率兵往晋昌里拜见朱泚，讲明来意。朱泚一开始犹豫不决，只是以好酒美食招待姚令言和众官兵，观察叛军的真正意图。后来，全部将领都前来拜访，诚意邀请朱泚。朱泚经众将恳求，自己考虑一番后终于答应。待朱泚入居含元殿做主，便任命姚令言为侍中，与源休一同辅佐叛事。姚令言率兵围攻奉天，杀害宗室成员，卖命作战。
某一夜，叛军宴饮作乐，一番酒后，姚令言半醉半醒之中与源休论战略，姚令言认为自己肩比萧何，源休不服地说：“帷幄之谋，成秦之业，无出我之右者。我与萧何相当，你只相及曹参就是了。”在座的官士听到了都大笑， 戏称源休为火迫赞侯。
不久， 朱泚叛军战败。 此时姚令言手下尚有万余军人， 随朱泚转入吐蕃。军队经过泾州， 姚令言打算投靠田希鉴。田希鉴也表示以礼相待接纳他们， 派人引诱他们前来商谈。 结果朱泚和姚令言中了田希鉴的圈套， 皆被捕获。之后被田希鉴斩首献与朝廷。