刘兴，北海靖王，建武二年封为鲁王，继承光武兄刘仲。
北海靖王刘兴，建武二年封为鲁王，继承光武兄刘仲。起初，南顿君娶同郡樊重女女间都为妻。女间都性情婉顺，自童女时起，就不整饰容貌衣服不出-，宗族都敬爱她。生三男三女:长男伯升，次子仲，三子光武;长女刘黄，次女刘元，三女伯姬。皇妣女间都在伯升兄弟初起兵时病逝，樊女间都的族人樊巨公将她安葬。建武二年（26），封刘黄为湖阳长公主，伯姬为守平长公主。刘元与刘仲都在小长安去世，追加刘元爵号为新野长公主，建武十五年（39），追谥刘仲为鲁哀王。刘兴在当年试用为缑氏县令。为人有明智方略，长于听理诉讼，甚得好名声。后迁升为弘农太守，也有善政。任职四年，上陈条请求退职，被召回京师，参加朝会。建武二十七年（51），方归国。明年，以鲁国租入比东海多，所以徙刘兴为北海王。三十年（54），封刘兴子刘复为临邑侯。中元二年（57），又封刘兴二子为县侯。显宗器重刘兴，每遇到大的政事，常传递文书向刘兴请问。在位三十九年去世，子敬王刘睦继嗣。