薛元鼎，字叔云，生于南宋仙游连江里(今枫亭镇）霞桥。他自幼聪颖好学，4岁便能日诵《论语》数篇，12岁即以善文闻名乡里。同邑名士郑厚观其文后不禁赞叹：“此郎学根于道，后来之俊也。”绍兴三十年(1160年），薛元鼎赴京应试，果然金榜题名高中进士，授惠州教授。不久，相继调任太学正承事郎、宗正寺簿等职。
隆兴元年(1163年），薛元鼎已升任国子监丞，并代理户部左曹郎官。时值孝宗皇帝当政，诏令群臣轮对，看中薛元鼎才能：“闻卿颇留意职事，民户词谈，一一料理，书生能如此，可喜也。”薛元鼎遂进陈民生利弊，孝宗赞曰：“卿不惟留意职事，议论亦自疏通。”次日便擢其为秘书丞、军器少监，兼太子侍讲。
薛元鼎博学多才，悉心教导太子赵火享(即后来的光宗皇帝），勤研经史，关心民生，奉公治政。太子视其为恩师，甚感“讲解甚明，深有开发”，兼任京师临安府尹期间政绩突出，颇受孝宗赞许。淳熙元年(1174年），薛元鼎因功兼权国子司业。
次年，薛元鼎奉诏提举浙西路，视察太湖一带水情。他乘舟沿江巡行，见有多处水道淤塞，遂上奏朝廷开凿运河54里，以泄洪减灾、疏通漕运。德政所及，备受当地百姓称颂。孝宗赏识其贤能，便正式命其为户部左曹郎官。
淳熙四年(1177年）春，户部提出专设输送朝廷贡品户籍之议，薛元鼎领旨赴秀州(今杭州湾以北沿海地区）考察，欲以一州年收支计盈亏而定贡税数额，作为全国征税标准。他不辞劳累，深入各郡县细察经济财政，结果发现均无盈余，甚至窘迫，百姓无法负担。于是如实上奏，陈请朝廷撤消专设贡籍之举。孝宗详阅其表，准其所奏，称曰：“卿真实才。”自此，愈加看重薛元鼎，提升为吏部尚书左郎官，又迁起居郎，兼太子左谕德，常征询朝政国事。
薛元鼎生性孝顺，虽身处京师，却念念不忘家乡老母，稍有微疾，便寝食难安，一再陈请回乡奉母。孝宗重其才，“欲大用之”，不愿放行。后闻老母去世，薛元鼎悲痛欲绝，身心俱焚，遂日夜兼程回乡奔丧。然而未及到家，竟不幸病卒途中，令人唏嘘扼腕。