刘永祝，1904年生于江西省德兴县大茅山梧风洞黄歇田村一个烧石灰工人家庭。他童年时就帮助家里干活，砍柴、放牛样样都干。少年时，曾在重溪读书，学习十分努力，为以后参加革命打下一定的文化根底。
1926年，正值北伐战争高潮迭起，国民革命风起云涌之际，刘永祝满腔热情地参加当地的革命工作。同年12月，他加入中国共产党。
1928年1月初，方志敏主持在弋阳九区窖头村召开的弋横等五县党员会议，成立中共五县工作委员会和暴-动总指挥部，制定了暴-动纲领和公约。在工委书记兼总指挥方志敏领导下，刘永祝率领重溪、绕二、塘湾、杨家塘、水口、花林、横港、广财山等十几个村的农民革命团，参加了著名的弋横起义。起义后，刘永祝当选为重溪区苏维埃政府主席，领导农民打土豪、分田地，深入开展以土地革命为中心的农民运动。在金溪、圹湾、广财山、花林、横港等地，先后发展一批中共党员，随之在各村组建了中共支部。按照红色政权要有自己红色武装的要求，他将重溪的赤卫队、少先队组织起来。进行严格训练，逐步成为纪律严明、可以冲杀沙场的小分队。刘永祝率领这支小分队，主动配合主力红军，取得攻打黄柏、会攻暖水、攻克詹家蝉等战斗的胜利。
1929年1月，刘永祝组织领导了金溪、横港等十几个村农民举行年关暴-动，取得了胜利。4月，他率农民武装配合主力红军击溃德兴“靖卫团”。1930年2月，他率三区革命武装同县赤卫队一起，积极配合红军游击队攻打暖水获胜，随后组建了六区苏维埃政府。5月，刘永祝任德兴县赤卫队总指挥，率领赤卫队2000余人，会同红军主力和德兴县红军第八连，攻打国民党军重要军事据点新营，毙敌21人，缴枪20余支。并指挥所属部队乘胜追击，一举攻占德兴县的银城镇。
1930年8月，刘永祝当选为德兴县苏维埃政府执行委员会委员兼军事部部长。为了打破敌人的军事“围剿”，刘永祝积极开展扩大红色武装的群众运动，将县游击大队扩编为赤色警卫连。年底，刘永祝率赤色警卫连，配合红十军，参加梅溪畈保卫战。在同国民党第五十五师对峙中，刘永祝一面加强政治攻势，宣传“穷人不打穷人”、“红军优待俘虏”的政策，分化瓦解敌军；一面配合红十军，集中兵力歼灭敌军有生力量。经过十几天激烈战斗，歼敌第五十五师第一六三旅一团，缴枪400余支。1931年2月，敌第一六三旅向婺源方向逃窜。刘永祝率赤色警卫连配合红十军3个团乘胜追击，在暖水将敌后卫营全歼。24日，刘永祝率赤色警卫连手枪侦察队40余人，潜往浙西华埠侦察。随后配合红十军，于3月1日一举攻克华埠镇，全歼守军一个团，为开化、婺源、德兴根据地的创建起到了推动作用。
1932年11月，刘永祝任德兴县苏维埃政府副主席兼工农检查部部长。他积极支持方志敏、邵式平同省委书记曾洪易“左”倾冒险主义错误作斗争。为此，刘永祝的妻子、德兴县青妇部长罗桂玉被诬为“AB团”而惨遭杀害。1933年初，刘永祝任德兴县红军独立营政治委员、德兴县赤卫军政治委员。7月，他任中共德兴县委书记。10月，中共赣东北省委决定将上饶、德兴、乐平三县独立营合编为红军挺进师。12月，方志敏担任中共闽浙赣省委书记后，调刘永祝担任红军挺进师政治委员。1934年1月，红十军第三十师成立，刘永祝调任红三十师政治委员，率部参加了葛源保卫战。11月红七军团与闽浙赣军区红十军组成红十军团，由方志敏率领继续北上。这时，刘永祝率红三十师留在苏区继续坚持游击战争。24日，红三十师掩护闽浙赣省党政军机关撤出葛源，向弋横交界处的磨盘山地区转移。1935年1月，刘永祝率部转战在葛源一带，同敌军展开拉锯战。数次率领部队攻进葛源街，从外围牵制敌军，保卫省委驻地重溪、广财山一带的安全。
1935年3月，根据中共闽浙赣省委决定，刘永祝与红三十师师长颜文清、军区政治部主任涂振农各率三十师一个团，分赴磨盘山、重溪、开化县分水地区加强各游击区的作战力量。刘永祝率部到达磨盘山后，在抵御国民党军及反动地主武装日夜“清剿”的环境中，他同战士们同甘共苦，风餐露宿，生死与共，以自己的乐观主义精神和模范行动教育感染战士，激励部队指战员坚持艰苦岁月中的革命斗争。10月，刘永祝率部转战到重溪爆竹坑一带，遭敌第五十五师第一六三旅的包围袭击。
在大军压境、重围难破的危急关头，刘永祝沉着冷静，指挥果断。他一面令营长康烈源、连指导员姜炳良率领部队突围出去，找到赣东北特委，请求支援；一面率部掩护部队撤离。他和留下的指战员们，顽强地坚守阵地，拼死阻击敌人。子弹打光了，就用石头砸，连续打退敌多次冲锋。最后，终因寡不敌众，全部阵亡。刘永祝牺牲时，年仅31岁。